Чем больше яиц и чем лучше они взбиты, тем пышнее омлет. Поэтому для красивого результата проще готовить сразу на двоих.

Взбить яйца (лучше блендером). Аккуратно влить молоко, положить соль и взбить еще раз. Добавить каплю масла, слегка перемешать и вылить смесь на хорошо разогретую сковороду. Готовить на среднем огне 5-12 минут, в зависимости от интенсивности подогрева. На хорошей сковороде никакие дополнительные действия не требуются.
Омлет аккуратно снимается на тарелку, разрезается на порции, украшается зеленью, овощами, креветками, etc. - по вкусу.

Для всех остальных случаев.

Если омлет подгорает снизу, нужно изначально готовить на менее интенсивном огне. Кроме того, в первые 3-5 минут можно накрыть омлет крышкой, чтобы верх прогревался более равномерно. В дальнейшем крышку лучше снять, иначе с нее будет капать вода, которая не успеет испариться.
Другой вариант, прокалывать омлет, слегка приподнимая его при этом зубцами вилки, чтобы в месте прокола сырая масса стекала на дно сковородки.
Наконец, можно просто обжарить омлет с двух сторон. Он получится загорелый, как на фото.

Если у вас обычно омлет "пристает" к сковороде, то как только масса начнет приобретать плотность, но еще не застынет окончательно, нужно провести лопаткой вдоль краев блюда, отделяя их от раскаленной поверхности. Это позволит в дальнейшем переложить омлет, сохранив его форму.
Когда только начнет образовываться корочка, можно также лопаткой аккуратно поддеть омлет снизу, отделив его от сковороды с разных краев.

Но вообще, чем меньше вы его трогаете - тем лучше.